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新闻资讯

一文了解RV减速器的构造与原理

发布时间:2023-06-13 17:39:26
作者:POROVIN
阅读:3034

RV减速机被广泛应用于数控机床、锂电设备、AGV小车、医疗设备、机器人、等行业领域之中。


一、定义


RV减速器,简称旋转矢量(Rotary Vector)减速器,包括前级的行星齿轮减速器,与后级的摆线针轮减速器,应用场景主要为工业机器人、数控机床、医疗检测设备、卫星接收系统等。


二、构造及工作过程


RV减速器通常包含两级减速装置,

具体图示如下:

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(一)第一级减速装置为行星齿轮减速器,由输入齿轮和行星轮组成。其运动原理如下:


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第一,

输入齿轮与电机相连,

在电机的旋转作用下,

输入齿轮随之同步旋转,

输入齿轮与电机的转速保持一致;


第二,

输入齿轮转动带动2-3个行星轮同时转动,

由于行星轮的齿数较多、形状较大,

因此行星轮的转动速度慢于输入齿轮,

实现第一级减速,

一级减速比为行星轮与输入齿轮的齿数之比;



(二)曲柄轴前后端分别与行星轮和摆线轮相连,在行星轮旋转后,曲柄轴以相同的转速旋转;



(三)第二级减速装置为摆线针轮减速器,主要由滚动轴承、摆线轮、针轮组成,其运动原理如下:



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第一,如上图所示,曲柄轴上含有偏心部,偏心部外嵌滚针轴承,与滚动轴承相连接,在曲柄轴的偏心运动下,摆线轮在滚动轴承的作用下随之运动;

第二,某品牌的RV减速器通常采用“2-3个偏心部+摆线轮”的设计,摆线轮间存在一定相位差,2个摆线轮相位差为180度,3个摆线轮相位差为120度,用于抵消运动过程中的径向跳动,提升精度的同时,提高安全系数和抗冲击强度;


图片



第三,

在外壳内侧仅比摆线轮多一个齿的针轮,

以与摆线轮同等的齿距排列。

曲柄轴旋转一圈,

摆线轮与针轮接触的同时,

做一次偏心运动(曲柄运动),

在针轮保持固定的结果上,

沿着与曲柄轴的旋转方向相反的方向,

摆线轮旋转一个齿轮距离,

因此摆线轮旋转速度慢于曲柄轴的偏心部,

实现第二级减速。



三、RV与谐波减速器对比


机器人RV减速器可承受的扭矩较大、结构刚性好,但精度要低于谐波减速器。因此在工业机器人的应用中,RV减速器一般用在重负载的位置,如机座、大臂、肩部等,而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部,其中协作机器人的六轴均为谐波减速器。


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