减速机厂家带你了解rv减速器

发布时间：2023-02-23 08:50:36

作者：川铭精工

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机器人rv减速机是在摆线针轮传动的基础上发展起来的一种新型传动，rv传动系统具有体积小、重量轻、传动比范围大、传动效率高等一系列优点，比单纯的摆线针轮行星传动系统具有更小的体积和更大的过载能力，且输出轴刚度大，因而在国内外受到广泛重视，在机器人的传动系统中，已在很大程度上用RV传动取代单纯的摆线针轮行星传动和谐波传动。

1、rv减速器的特点

rv传动作为一种新型传动，其基本特点可以概括如下。

1）如果传动机构置于行星架的支撑主轴承内，那么这种传动装置的轴向尺寸可大大缩小。

2）采用二级减速机机构，处于低速级的摆线针轮行星传动更加平稳，同时由于转臂轴承个数增多且内外环相对转速下降，其寿命也可大大提高。

3）只要设计合理，就可以获得很高的运动精度和很小的回差。

4）rv传动的输出机构采用两端支承的尽可能大的刚性圆盘，比一般摆线减速器的输出机构具有更大的刚度，且抗冲击性能也有很大提高。

5）传动比范围大。因为即使摆线轮齿数不变，只改变渐开线齿轮齿数就可以得到多种传动比。其传动比为31-171。

6）传动效率高，其传动效率为0.85-0.92。

川铭精密rv-e减速器

2、减速器的结构

1）输入齿轮轴：输入齿轮轴用来传递输入功率，且与渐开线行星轮互相啮合。

2）行星轮（正齿轮）：它与曲轴固联，两个或三个行星轮均匀分布在一个圆周上，起功率分流作用，即将输入功率分成几路传递给摆线针轮机构。

3）曲柄轴：曲柄轴是摆线轮的旋转轴

4）摆线轮：为了实现径向力的平衡，一般采用两个完全相同的摆线针轮。

5）针齿：针齿与机架固联在一起成为针轮壳体。

6）刚性盘：刚性盘是动力传动机构。

7）输出盘：输出盘是rv减速机与外界从动机相连接的构件，输出盘和刚性盘相连接成为一个整体，输出运动或动力。

如图所示是rv减速器组成

3、rv减速器的传动原理

如图所示为rv减速器传动简图。它由渐开线圆柱齿轮行星减速机构和摆线针轮行星减速机构两部分组成，渐开线行星轮2与曲柄轴3连成一体，作为摆线针轮传动部分的输入。如图渐开线中心轮1顺时针方向旋转，那么渐开线行星轮2在公转的同时还有逆时针方向自转，并通过曲柄轴带动摆线轮做偏心运动，此时，摆线轮4在沿其轴线公转的同时，还将顺时针自转。同时还通过曲柄轴推动钢架结构的输出机构顺时针方向转动。

rv减速器传动简图

1--渐开线中心轮 2--渐开线行星轮 3--曲柄轴 4--摆线轮 5--针齿 6--输出盘 7--针齿壳（机架）

将上述的传动简图用图3所示的结构简图代替。该机构简图包括两个简单行星机构：x1和x2。输出件A为中心轮1，输出件B为输出盘6，且有ω6=ω4。支承件E为针轮7，渐开线行星轮2与转臂（曲柄轴）3均为辅助件d。

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rv减速器传动的结构简图

rv减速器传动过程剖析

1）第一级减速的形成执行电机的旋转运动由齿轮轴传递给两个渐开线行星轮，进行第一级减速。如图a）所示。

2）第二级减速的形成行星轮的旋转通过曲柄轴带动相距180°的摆线轮，从而生成摆线轮的公转；同时由于摆线轮在公转过程中会受到固定于针齿壳上的针齿的作用力而形成与摆线轮公转方向相反的力矩，也造就了摆线轮的自转运动，这样完成了第二级减速。如图c）所示。

3）运动的输出通过两个曲柄轴使摆线轮与刚性盘构成平行四边形的等角速度输出机构，将摆线轮的转动等速传递给刚性盘及输出盘。如图b）所示。

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a）第1减速部

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b）曲柄部

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c）第2减速部

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